12. November 2018

Robot goes 3D...

Moin,

hier ein paar Impressionen über den weiteren Fortschritt...

Ich habe meinen Roboter mal mit SketchUp "gemalt" ;).

Um dieses Modell nun in die Visualisierung von ROS / RViz zu bekommen, waren einige Schritte nötig. Um flexibel zu sein, habe ich die einzelnen Komponenten des Roboters als 3D-Mesh (COLLADA-File; *.dae) exportiert.
Diese Komponenten mussten nun "virtuell" in der URDF bzw. XACRO -Datei zusammengebaut werden.
Mein erstes Ergebnis sieht nun wie folgt aus:


Es sind noch lange nicht alle Bauteile gezeichnet und hinzugefügt, aber so kann der Robi schon mal dargestellt werden.

Mit ein paar Anpassungen in der XACRO-File, kann man dieses Modell auch in Gazebo, dem Simulations-Tool von für ROS, einbinden bzw. "spawnen".
Hier ein Beispiel, wie sowas dann aussieht:


 
Dann war es ein durchlaufen von diversen Tutorials, um dieses Modell nun mittels folgendem Befehl

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

zum "laufen" zu bringen...









Mein nächster Step wird sein, den Kinect-Sensor virtuell einzubinden, und die Tiefendaten / PointCloud zu benutzen eine Karte erstellen zu lassen.

bit denn ...

8. November 2018

Erster Post

Hallo zusammen,
hier ist mein erster Post in meinem "neuen" Blog.

Hier werde ich beschreiben, was ich alles bei meinem "Hobby-DIY-Roboter" anstelle.

Im Moment bin ich allerdings in einer längeren Findungsphase, wie und welche Systeme alles mit eingebunden werden.

Erster Plan / erste Eckpunkte:

  • Framework: ROS - Robot Operating System link: www.ros.org 
  • Chassis: DIY (Rund)
  • Motoren: GMPL- Motoren von Pollin link: www.pollin.de
  • Basis-Board: PCB v1.2 von der DIY-Rasenmäher-Entwicklung ARDUMOWER link: www.ardumower.de
  • Microcontroller: ARDUINO Mega 2560 link: www.arduino.cc  
  • Rechner: Raspberry Pi 3 link: www.raspberrypi.org
  • Sensoren: 
    • X-Box 360 Kinect (Umbau auf USB + 12V)
    • Magnetic Encoder Pair Kit for Micro Metal Gearmotors, 12 CPR link: www.pololu.com
    • Adafruit VL53L0X Time of Flight Distance Sensor www.adafruit.com
Ich bin fleißig dabei mich in das Thema ROS einzulesen, bzw. diverse Tutorials durchzuarbeiten, soweit dies mit der vorhandenen Hardware zu bewerkstelligen ist.
 
Hier noch ein Bild vom Robi:
Roboter "noch" ohne Raspberry Pi und Kinect Sensor


Jetzt erstmal genug...