"neue" Augen

 Hi @all,

Ich bin eigentlich auf der Suche nach dem "neueren" Xbox-Kinect-Sensor, der von der Xbox One, gewesen. Dann habe ich beim "großen" Online-Auktions-Haus einen ASUS Xtion Pro-Sensor gefunden. Dieser schien recht günstig zu sein, daher habe ich zugeschlagen.

Leider hat sich bei der Lieferung herrausgestellt, dass es nicht wie beschrieben der Xtion Pro "Live"-Sensor war, sondern es ist "nur" der Sensor ohne das "Live". Daher fehlt bei diesem Sensor nun die RGB-Camera.

Durch Versuche an meinem Notebook, hat sich herrausgestellt, dass die Unterstützung dieses Sensors (eigentlich nur USB2.0) nicht an USB3.0-Ports gegeben ist.

Nach einiger Recherche habe ich einen "Hotfix" gefunden, welcher die USB3.0-Unterstützung herstellt.

Die Installation der Treiber / Software von Asus beinhaltet einige Test-Programme. Hiermit lässt sich unter anderem der Mauszeiger mit Gesten-Bewegung steuern. Da dies funktionierte, habe ich den nächsten Schritt gewagt, den Sensor an meinen Roboter anzuschließen, und in ROS zu konfigurieren.

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install ros-noetic-openni2-0 ros-noetic-openni2-dev

Dies hat dann die Treiber für den Primesense-Sensor installiert. Ich musste dann feststellen, dass der Eintrag der UDEV-Rules nicht ordnungsgemäß eingetragen waren. Diese Angaben habe ich dann nach einiger Recherche im Netz gefunden, und eingetragen.

Danach hat das ganze auch mit meinem RPI funktioniert.