LIDAR v2 - eine Alternative muss her

 Moin,

in einer Recherche habe ich folgenden Youtuber/Blogger gefunden, welcher sich mit ROS und zwangsläufig mit Robotern beschäftigt: Josh Newans LINK: http://articulatedrobotics.xyz/

Josh hat sehr gute Tutorials in Sachen ROS und ROS2.

Naja, als ich versucht habe seine Schritte, zur Erstellung eines Roboters mit ROS2, nachzumachen, bin ich bis zum Punkt des Mapping mit LIDAR-Sensor gekommen.

Nach mehreren Tests mit meinem LIDAR-Sensor (HLS) ist dieser leider ausgefallen (Tendenz: schadhafter Schleifring).

Daher musste eine Alternative her!

Ich habe mir kurzerhand einen Baugleichen Sensor aus einem defekten Deebot-Saugroboter schicken lassen, welcher auch wie der vorherige sehr gut funktioniert. Aber um auf Nummer sicher zu gehen, habe ich meine Recherche erweitert.

Gefunden habe ich, dass die LIDAR-Sensoren aus den Neato Botvac-Saugern, auch mit wenig Aufwand mit ROS funktionieren. Also wie gehabt (Re-Up-Cycling), einen defekten Sauger gesucht und diesen ersteigert.

Hier die Vorteile des Botcav-LIDAR-Sensors:

• Größere Reichweite ~6m
• Keinen Schleifring

Durch die Zuhilfenahme der Website von Tobias Weis LINK: habe ich den Sensor "vorerst" nur ohne Motor angeschlossen. Ich habe wieder meinen USB2UART-Adapter (FTDI) benutzt.

Rot: -- 5V (Spannung)

Braun: -- RX (Empfänger)

Orange: -- TX (Sender)

Schwarz: -- GND (Masse)

Durch öffnen der Seriellen Schnittstelle mittels "minicom" oder "miniterm" und der Einstellung 115200 baud, 8N1, habe ich die Funktion getestet. 

Durch manuelles Drehen des Sensors hat dieser gleich Daten ausgespuckt. CHECK! Es läuft!

Jetzt der nächste Schritt, die Einbindung in ROS2.

Ich habe folgendes Package gefunden:

mjstn/xv_11_driver: ROS2 port from the xv_11_laser_driver extensively used in ROS (github.com)

Dieser hat auf Anhieb funktioniert! Natürlich mussten ich den Port anpassen bzw. den genutzten Port per Symlink definieren, beschrieben im Treiber-Code.

Die Laser-Scan-Daten lassen sich dann wie gehabt mittels RVIZ2 visualisieren:

ToDo: Herstellung einer LIDAR-Schnitstelle mittels Mikrokontroller. Inspiration bzw. Anleitungen habe ich auf Github gefunden:

https://github.com/chrisalbertson/NeatoLidarInterfacePCB

https://github.com/getSurreal/XV_Lidar_Controller