Robot goes 3D...

Moin,

hier ein paar Impressionen über den weiteren Fortschritt...

Ich habe meinen Roboter mal mit SketchUp "gemalt" ;).

Um dieses Modell nun in die Visualisierung von ROS / RViz zu bekommen, waren einige Schritte nötig. Um flexibel zu sein, habe ich die einzelnen Komponenten des Roboters als 3D-Mesh (COLLADA-File; *.dae) exportiert.
Diese Komponenten mussten nun "virtuell" in der URDF bzw. XACRO -Datei zusammengebaut werden.
Mein erstes Ergebnis sieht nun wie folgt aus:

Es sind noch lange nicht alle Bauteile gezeichnet und hinzugefügt, aber so kann der Robi schon mal dargestellt werden.

Mit ein paar Anpassungen in der XACRO-File, kann man dieses Modell auch in Gazebo, dem Simulations-Tool von für ROS, einbinden bzw. "spawnen".
Hier ein Beispiel, wie sowas dann aussieht:

 
Dann war es ein durchlaufen von diversen Tutorials, um dieses Modell nun mittels folgendem Befehl

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

zum "laufen" zu bringen...

Mein nächster Step wird sein, den Kinect-Sensor virtuell einzubinden, und die Tiefendaten / PointCloud zu benutzen eine Karte erstellen zu lassen.

bit denn ...