Status

Moin...

Ich will mich mal wieder zurückmelden.
Leider ist das mit der Entwicklung immer so eine Sache, die vorgenommenen Schritte passen im seltensten Fall zu der vorgegeben Zeit.
Das heißt, ich habe leider nicht all zuviel vorzuweisen.

Hier der aktuelle Status:

der Roboter ist mit folgenden Komponenten zusammengepfuscht:

• Basis: wie im 1. Post, GMPD-Motoren + Encoder auf einer Runden Plattform (OD=500mm)
• Ardumower Platine v1.2 mit Arduino MEGA
• LC-Display 20x4 blau über I²C-Bus am Arduino
• 1x Servo Motor (zu Testzwecken für evtl. Sensorführung TOF) 
• 1x TOF-Laser-Abstandssensor VL53L0X I²C
• 1x GY-80 - IMU I²C
• Kinect Sensor von der X-Box 360

Die momentanen Spielereien begrenzen sich auf Dinge wie die LED der Kinect zu steuern, die Ausrichtung der Kinect mit der integrierten IMU auf dem Horizont bzw. vorgegebenen Winkelwert, Darstellung des verschiedenen Bilddarstellungen der Kinect-Kamera (IR, RGB, Mono, Depth,...), Plotting der Encoder-Ticks über die ROS-Serial Schnittstelle.

Die nächsten Schritte im Grundgerüst...

• Implementierung vom differential_drive package. Dies dient zur geregelten Steuerung der Motoren mit Geschwindigkeitsbefehlen (/cmd_vel).
• Die Steuerung des Roboters kann jetzt durch Twist-Messages geschehen.
• Kartenerstellung durch gmapping-package anhand der 3D-Daten des Kinect Sensors, und den Odometrie-Sensoren.

Auf dem Plan steht jetzt 

• die Verbesserung der Karten-Daten
• Roboter-Ortung anhand der aufgezeichneten Karte
• Autonome Bewegung mit Hilfe von Wegpunkten (patrouillieren)