15. Januar 2020

LIDAR löppt!

Moin Leute,

ich habe vor kurzer Zeit gewagt einen LIDAR-Sensor in Fern-Ost zu bestellen. Dieser kam dann auch promt nach einigen Wochen an. Ich konnt bei dem "günstigen" Kurs (~30€, ebay) nicht widerstehen.

Lidar-Sensor HLS-LFCD2



Bezeichnung ist HLS-LFCD2. Dies scheint ein baugleicher Sensor zu sein, wie die Sensoren, die auf dem TurtleBot verbaut werden. Leider kommt dieser Sensor nicht mit dem USB2LDS Adapter. Deshalb muss man ein wenig Recherche betreiben, um diesen Sensor erstmal zum Laufen zu bringen.

Ich habe einige Hilfe von der Webseite eines PIWARS-Bastlers gefunden. Hier ist dieser "günstige" Sensor auch gut beschrieben.
Webseite: BadPidea - Cheap Lidar Seite 1
Webseite: BadPidea - Cheap Lidar Seite 2

Und das Datenblatt des Sensors von dem TurtleBot-Sensor ist eine große Hilfe gewesen, um die Pin-Belegung zu finden.
Datenblatt Lidar von ROBOTIS

Auch eine Anleitung vom TurtleBot ist hilfreich gewesen. Unter dem Punkt "user guide for emdedded board" ist das Pin-Out dargestellt, welche auch zu diesem Sensor passt.
#user-guide-for-embedded-board

Zuerst habe ich den Sensor mit einem Bread-Board verbunden um dann mit Dupont-Kabeln die Verbindung zum FTDI-UART-USB-Adapter (war noch im Bestand) hergestellt. Damit kann dann das ROS-package "hls_lfcd_lds_driver" dann die Daten auslesen.

FTDI-UART-USB-Adapter
Durch einbinden der Launch-File des Treibers ist der Start dann relativ einfach, was ihr im Video sehen könnt.

Hier ein kleiner Test mit dem Raspberry Pi und Touch-Screen. Ihr könnt die Entferungsdaten in Form von "roten" Punkten in der RViz-Darstellung erkennen.

Übersicht vom Testaufbau

 

 So, das war es erstmal für heute. Jetzt muss ich noch den Roboter nach einer Demontage der "meisten" Bauteile wieder zusammenbauen. Danach erfolgt dann ein Test des Roboters mit hoffentlich erfolgreicher Karten-Erstellung.

Bis dann




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